高宗永徽六年（公元655年），新罗国向唐廷告状，说高丽、百济、靺鞨连兵，攻取新罗三十多城。唐廷下诏劝和，不听。
作为帝国仲裁者，唐廷于显庆五年（公元660年），诏派左卫大将军苏定方等人率兵攻讨。当时，唐朝刚刚生擒西突厥可汗阿史那贺鲁，又分西突厥为两部，设昆陵、濛池督护府。北方突厥问题解决，唐朝自然要“料理”朝鲜半岛上窜下跳的高丽和百济。
围魏救赵，断其一方。唐军并未直接救援新罗，而是集中力量进攻高丽的帮凶百济。百济同高丽一样，乃扶余别种。当时的国王是扶余义慈。
唐军从城山（今山东荣城）渡海，在熊津口大破百济军，克真都城，击灭百济军主力，斩首万余级，攻拔其城。
百济王扶余义慈和太子扶余隆仓惶遁走，逃入北鄙小城躲避，被苏定方唐军团团包围。扶余义慈的次子扶余泰主意大，趁父兄外逃，自立为王，率众固守百济城。
扶余义慈的嫡孙扶余文思对左右人讲：“现在国王、太子均在，王叔自立为王，即使唐兵退去，我父子也会被王叔杀掉！”惶急之下，扶余文思率左右翻城而出。城内人见王太孙如此，也纷纷跟随，扶余泰连杀数人也无法阻止。
无奈，扶余泰出降，百济都城告陷。很快，唐军逮捕了百济王扶余义慈父子以及百济豪酋五十八人，全部押送长安。此战，唐军平灭百济，收其王都、三十七郡、三百城，户口七十六万。
唐朝在百济设熊津、马韩等五个都督府，择其酋长管治。同年十月，一行囚俘至京城，高宗诏释不诛。
扶余义慈也是倒霉蛋，本来此人上孝下亲，很有荣名，有“海东曾子”的时誉。战前，唐高宗还下诏劝谕，让他自新。百济王总以为唐兵不会轻出，继续当高丽帮凶。
殊不料，苏定方诸将一出，百济立时破灭，他自己也被生俘，行数千里地归罪长安。
不久，扶余义慈病死，唐廷施恩，赠卫尉卿，并允许其被俘旧臣临丧，准许他葬于孙皓、陈叔宝墓左——此举意味深长，同为降臣，下场也一样，终免横死。
倭奴自送死——百济的“复国”活动
灭百济后，唐朝大军振旅而还，留下郎将刘仁愿率数千唐兵留守百济城，并派左卫郎将王文度为熊津都督。
赴任半途，王文度病死，诏以刘仁轨代之。
百济王扶余义慈的堂弟扶余福信本来已经降服唐军，待他看到唐军主力回国，萌生贼心，并与一个叫道琛的和尚联手，在周留城聚百济旧民造反。
由于百济直系王族基本被一锅端，擒送长安，扶余福信就想到了百济王义慈数年前送往倭国的王子扶余丰。当时朝鲜半岛各国以及倭国等小国之间，常常交换王子为质子，如同春秋战国时的诸侯所为。
倭人不自量力，想搅趟浑水讨便宜，就派兵护送扶余丰回百济，准备帮百济“复国”，扩展自己在朝鲜半岛的势力。当时拍板下主意的倭王，是齐明“天皇”，还是个娘们儿。估计是顿遭天谴，不久，这个女王就死掉了，其子继位，号为天智“天皇”——其实是“无智天皇”。
继位新“天皇”迫不急待，快马加鞭把扶余丰送回周留城。
有了扶余丰这个“幌子”，百济西部诸城纷纷据城造反，支持扶余丰。众军相聚，反而把唐军刘仁愿的留守军团团包围于百济城。
唐廷下诏，任刘仁轨检校带方刺史，统王文度旧部与新罗军合势救援刘仁愿。
唐、新联军一路厮杀战斗，直杀百济城。
百济和尚道琛在熊津江边建两座巨大的兵垒，刘仁轨率众猛攻，百济军不敌，堕溺而死者一万多人。道琛等人大败之下，退保任孝城。不久，扶余福信与和尚道琛争权，道琛被杀。扶余福信并其兵马，招诱亡叛，势力渐大。
刘仁轨、刘仁愿二人合军后，休整士伍，准备再战。新罗兵掠取大量百济财物后，提前还军。
高宗龙朔元年（公元661年），唐军三十五万在大将苏定方率领下，攻打高丽。平壤城下，又遇大雪酷寒，唐军不得不重演“班师”一幕。
高宗下诏给刘仁轨，指示说：“平壤军回，一城不可独固，宜拔军就新罗，共其屯守。若（新罗王）金法敏藉卿等留镇，宜且停彼处；若其不须，即宜泛海返国。”
不仅高宗诏示还军，唐军将士也都想返回老家。天寒地冻冷面泡菜，鬼才想待在那里。
刘仁轨上表，表示说唐军应该坚守观变，不能随便撤军。
高宗君臣仔细研究，深觉刘仁轨言之有理，便让唐军继续留在百济城坚守。
唐军并不龟缩于百济城中不敢轻出。刘仁轨先出奇兵，首发制人，率军先端掉扶余福信派人修建的真岘城（今韩国镇岑县）。唐军连夜奇袭，一举攻破此城后，打通了新罗运粮之路。
另一个好消息传来：果如刘仁轨所料，百济王子扶余丰越来越不能忍受堂叔扶余福信的跋扈，两人火并，扶余福信被杀。
当自己全身被剑捅刀劈之时，不知这位大将是否后悔自己召来了作为“掘墓人”的大侄子。
杀掉扶余福信，扶余丰连忙派使，分往高丽和倭国搬兵。高丽没啥大动静，倭国却迫不急待，他们也效“围魏救赵”之计，派兵数万进击新罗，攻取数城，然后直扑百济旧地。
唐廷没敢大意，急诏右威卫将军孙仁率近一万唐兵从海路乘军船驰援。两军会师百济城，兵威大振。也难怪，孙仁唐军不仅带来生力军，又有坚船斗舰，大量补给、辎重也随船而至，难怪唐兵欢天动地。
唐军诸将议事。有人建议率先进攻当水陆要冲的加林城。
刘仁轨不同意主张先攻周留城（今韩国扶安，位于白江河口上游左岸）。
于是，刘仁师、刘仁愿以及新罗王金法敏率陆军，刘仁轨以及先前降附的百济王子扶余隆率水军，从熊津江出发，水陆并进，直趋白江口，准备合军直捣周留坚城。
高宗龙朔三年（公元663年）八月，刘仁轨水军率先行至白江口。很快，倭国水军四百余艘也绵延驶至。
宽阔水面上，唐、倭两路水军对峙。
双方合战。唐军四战皆捷，水陆连胜。虽然唐军军船在数量上占绝对劣势，但隋唐时期，我国的造船技术还是非常高超，船壁高而坚，设计精良。当时日本的兵船与之相较，自然简陋寒酸。
那个时候，倭奴还未从我中华天朝偷师学艺，技术方面落后得很，兵将甲胄质量又不好，唐军箭雨之下，倭兵倭将往往被射得透心凉。最重要的一点，在于刘仁轨自然通晓“火烧赤壁”之事，倭奴当时还不像唐以后那样精通中华典故、兵书，四百多艘破木船蛆一样挤在一起，被唐军连发火箭，顺风投火，一时间烟焰涨天，海水皆赤。烧死呛死外加弃船跳水淹死，一万多倭奴军全都成了水怪沉到白江口水底喂了王八。
海上大败，百济、倭奴陆军也抗不住唐、新联军的进攻，被杀得人仰马翻。扶余丰脱身而逃，唐军最终缴获了他的宝剑。最后，这个“百济王”竟不知所之，人间蒸发了。估计他是被杀、淹死或在逃跑途中让自己人干掉。早知如此，当初他还不如留在倭国吃生鱼片呢。
周留城内据守的百济王室扶余忠胜、扶余忠志兄弟知道大势已去，率城内守军、士女以及未被杀掉的倭奴兵将，乖乖投降。当时，倭人好像还没养成临败自己用刀掏肚子的习惯，一系列小矬个子军将，通通跪伏于泥淖之中，听凭唐军与新罗军发落。五六万倭奴军，死的死、伤的伤，降的降，跑的跑，终于心悦诚服地挨了中华天朝一顿猛揍。
此后，百济诸城，皆复归顺。就连降而复叛的百济大将黑齿常之等人，都乖乖地诣刘仁轨军营投降。黑齿常之后来还成为唐朝得力大将，威振朔方。
刘仁愿回长安后，高宗向他询问情况，这位大将不专功，说明战役主要指挥者以及表章主拟人均是刘仁轨。高宗大加叹赏之因超加刘仁轨六阶，授他带方州刺史，并赐京城宅一区。
本来，显庆五年高宗征高丽的时候，时为青州刺史的刘仁轨监统水军，因中途遇风失期，到达战场时晚了一天，被削夺官职，以白衣随军自效。正是因为百济余孽跳梁，倭奴渡海送死，白江口一役，终于成就了刘仁轨一世威名。
值得一提的是，刘仁轨乃文官儒将，破百济时已是六十老翁。
刘仁轨丝毫不敢懈怠。他安抚百济余众，屯田厉兵，积粮抚士，准备下一步进灭高丽的战争。同时，他连上表奏，极言百济之地不可轻弃，高宗深纳其言。
百济亡国，下一个肯定轮到高丽。几年后，权臣盖苏文病死，其诸子争权，长子泉男生为二个弟弟泉男建、泉男产所逐，穷急之下投奔唐朝。
在这个“内奸”带路指引下，高宗总章元年（公元668年），唐朝大将李勣为师，一举踏平高丽，终于完成了隋炀帝、唐太宗未竟之业，收一百七十六城、六十九万户。唐朝置安东都护府，留大将薛仁贵等两万多唐兵于平壤，高丽终成我天朝治地。
可笑的是，类似中国《推背图》的《高丽秘记》中早有“预言”：“不及九百年，当有八十大将灭亡。”高氏王族自汉代起据有高丽，一直到灭亡，当时正好快到九百年，唐军主帅李勣时年八十。严丝合缝，预言得中。
由于高丽王高藏一直是个傀儡，唐廷赦而不诛，还把他封为司平太常伯，只把负隅顽抗的泉男建流放黔州蛮荒之地，估计傻哥们至死连驴也见不到一个。
但没过两年，唐军与吐蕃作战失利，先失安西四镇。公元670年至公元676年，安东都护府两次先后由平壤退撤至辽东。鉴于吐蕃的压力，唐朝在朝鲜半岛的统治逐渐萎缩。