除上古传说的尧、舜、禹时代的“三苗”外，最早“苗”的记录是唐代樊绰所著的《蛮书》。苗族出现于史书是在唐代中叶以后。樊绰的《蛮书》云:“黔、径、巴、夏、四邑、苗众，…祖乃盘瓠之后。”这里的“苗众”不一定都是指苗族，但肯定包括一部分苗族，这是毫无疑问的。这里讲的“黔”就是秦的黔中和汉代的武陵地区，它说明苗是从武陵蛮中分化出来。而莫徭也是从长沙武陵蛮中分化出来的。苗和莫徭是同源异支的兄弟。他们是在魏晋南北朝.到唐朝之间从长沙武陵蛮中分化出来。苗族主要居住在武陵地区以西，而莫徭主要居在武陵地区以东的长沙郡南部地区。
唐代大诗人白居易感叹洞庭湖深广，想到禹王治水时，写出了“疑是苗人顽，恃险不终役”的诗句。
宋朱辅《溪蛮丛笑序》对五溪蛮的民族作了细分:“五溪蛮，皆盘瓠种也，聚落区分、名亦随异，源其故壤，环四封而居者，今有五：曰苗、曰瑶、曰僚、曰僮、曰仡佬。风俗气习，大抵相似。”也就是说武陵蛮(五溪蛮)包括有苗、瑶、土家、仡佬、畲等民族成分。可见苗瑶都是从武陵五溪蛮中分化出来的。
进入宋代以后，有关“苗”的记载及其所指在文献中便变得明晰起来。南宋大儒朱熹在其《三苗记》中，描述了现今湖南一带“猫’及“苗人”的情况，并将其与尧舜禹时代的‘三苗”部落联系起来：“在湖南见说，溪峒蛮猺略有四种：曰僚、曰仡、曰伶，而其最轻捷者曰猫，岂三苗之遗民乎。古字少而多通用，然则所谓三苗亦当作猫字耳。”但这时期在官方正史中尚未见到有关“苗”的记录。
唐宋之际的“苗”主要分布在朗、辰、锦、奖、溪各州，即武陵五溪地区，以及唐代黔、涪、巴、夷等州，今渝东南、黔东北、和鄂西一带。
正史中开始频繁出现了“苗”的记录是进入元代以后的事了，。据学者的统计，《元史》有关“苗”的名称的记载，就有“苗”、“苗蛮”、“贵州苗蛮”、“平伐苗蛮”、"八番苗蛮”、“紫江苗蛮’等，“苗佬”、“苗僚”、“生苗”等称谓。这时的“苗”不等于苗族，夷苗、仲家苗、侗苗、水家苗等后来都是其他的民族。这里所说的“苗蛮”从地域上来看，主要就指的是现今的贵州、湖南一带的非汉系族群。
自此以后，“苗”逐渐取代过去的“蛮”而变成了南方非汉系族群的泛称之一。而“蛮”渐渐演变为与朝廷关系较近，有“蛮酋”所能掌控，能为朝廷依靠的力量，朝廷往往利用“蛮”来压制“苗”。
具体来说，唐宋以后的蛮地往往指羁縻州和土司区，而苗地往往指朝廷力量难以企及的“生地”，元明清以后的“蛮酋”土司都免不了一个任务，就是控制“生地”。只是“蛮酋”往往难以完成任务，才导致“苗患’旧增。
这次迁徙主要有两条路线．一是从武陵山脉的北端，沿清水江、醴水、酉水进入贵州东北部、北部、中部、西北部和川东、川南；一是沿沅水而上，经湖南西南部，深入川东南、西南部和广西境内。
东部苗族流传下来的《迁徙歌》和史诗《休巴休玛》，都反映了这一时期苗族迁徒的大体过程和趋势。《迁徒歌》云：苗族从水乡迁入武陵、五溪地区后，“一支去往平款，一支去往酉阳”，一支迁往垌仁…一支迁往姜潢，一支迁往姜迁；一支迁到务川的地域，一支迁到务戒的地方”。据考证，“平款”印今四川秀山县；“垌仁”意为谷坡之地，即今贵州铜仁；“姜潢”、“姜迁”，指今贵州思南、印江；“务川”，苗语音译，意为水冷凉的地方“务戒”，指武险，为四川所辖。可见，这都是反映由东向西的迁徒。
由于苗族的不断向西向南迁徒，秦汉至南北朝时代，在武陵、五溪以西，即今贵州省大部分地区和川南、往北，已有不少苗族杂处其间。
在隋唐，五溪地区仍为苗族的主要聚居区；在唐中叶以前，苗族有一段相对稳定的时期，故史籍中很少有动荡、战乱和流徙的记载。
安史之乱后，特别是唐后期至五代，朝廷逐渐变弱，藩镇军阀割据，五溪又不太平了，战火四起。唐代镇压张伯靖领导的奖、锦、溪三州“蛮”的起义，五代时“溪州之战”和宋章惇“经制”南北江“诸蛮”地，五溪地区战乱不断，迫使苗族又大批背井离乡，出现了一个新的迁徒浪潮。五溪地区的苗族又有一部分向南，经溆浦、芷江、城步、绥宁、靖县、会同、新晃等地，有的沿途留用下来，成为上述各县今天的苗族，特别是在城步又形成湖南苗族的又一大聚居区，有的则进入黔东南和广东的大苗山；有的迁入贵州各地，以及川南、桂北；有的经贵州、川南、桂北更继续向各地迁徒，以至远达云南。
苗族和瑶族是在什么时候深入到西南边境的云南一带?过去一般人都认为是在元朝以后。然而，《蛮书》作者樊绰于咸通三年三月八日在安南都护府战场上亲眼见到，当时有一些自称“祖乃盘瓤之后”的“苗众”在安南都护府的战场上出现。足见唐朝中年前后，当一部分苗族向西南深入到南诏东南边境(今云南文山州)居住。
但是没有史籍记录下苗族这次迁徙的过程。苗族是一个很乐观的民族，他们传唱的苗族迁徙史歌往往将这个过程浪漫化了：浩大的队伍，敲打着锣鼓，列队载歌载舞地前行。但实际上并非如此。
我们从后面记载发生在贵州的一起迁徙场景，倒可以一窥这一过程。
嘉庆五年(公元1800年)冬天，云南著名史学家师范途经贵州曾经在大雪连夜偶然遇到了难民迁徙，遍山皆白的寒冷日子里，他亲见到一次凄惨的移民景象。事后，他写下乐府《移家行》，真实而生动地记下了自己的所见所闻。这次迁徙的背景是朝廷剿办苗民起义后，苗区人口锐减，田地荒芜，难民从贫瘠的地方迁徙过去。场景和五溪苗族地区曾经有过的迁徙很近似。
师范是云南赵州人，著有《南诏征信录》、《滇系》、((金华山樵诗集》等书。事件的背景是嘉庆二年正月，“贵州南笼仲苗夷妇王囊仙作乱，命总督勒保剿之。”同年六月，“勒保奏:剿办南笼仲苗，迭克水烟坪、卡子河等处。得旨:即将苗首仙姑等擒获。”
师氏看到，成群结队的人，男男女女，扶老携幼，呼爷唤娘，手里提着鞋袜，肩上担着箩筐，带上各种生活用具，绳子则系着家畜。儿童们也聚成队列，手执竹杖。他们不顾严寒的气候，冒着凛冽的北风，艰难地向前行进。此一悲惨图景，使得史学家流下了同情的眼泪。风大雪滑，即使前面有着可供温饱的地方，一般人都会裹足不前。而眼前这些人，为什么不顾寒冷饥饿，在这样的坏天气，宁愿抛离家园，集体迁徙，要到哪儿去?