经王世充部署，洛阳城外很快布满了郑军的暗哨。王世充下令这些放哨的士兵：“不管洛阳城外局势如何，你等只需负责一件事，那就是监视唐军主帅李世民的动向。只要杀了他，那些被唐军夺去的领土很快就能全部收回，就像当初打败李密后一样。”让王世充始料未及的是，李世民似乎预感到有人准备袭击他，于七月抵达邙山之后，连续两个多月没有离开军营半步，像安抚郑国各地降将，从洛口仓征调粮草等诸事，他都交给部下去做。王世充在洛阳等的心急，又不敢打草惊蛇，正当他诧异李世民为何会一反常态，突然改了性子，转机终于来了。九月二十一日，有骑哨向王世充汇报：李世民仅率五百骑兵外出侦查地形，目前正带着随从在魏宣武帝的景陵（即魏孝文帝的儿子元恪的陵墓）附近坐地休息，而且据属下们仔细观察，秦琼、程咬金、罗士信这些猛将一个都不在他身边！

王世充大喜，让单雄信立即出战。单雄信得令，点齐早已备好的一万骑兵，飞也似的驰出洛阳，直奔魏宣武帝景陵！情报的确属实，单雄信杀到时，李世民身边只有五百骑兵保护，仅靠这些人，如何是一万郑军骑兵的对手，很快被单雄信带兵包围。李世民临危不乱，习惯性地伸手摸向背后，表情随即变得惊慌失措：“完了，完了，这次竟忘了带上弓箭！”单雄信哈哈大笑，持槊直奔李世民，李世民又不傻，一看对方的来势便知不是对手，他拨马想逃，可是已身陷重围，又能逃到哪里去。正当紧要关头，一匹战马驮着一个黑大汉冲入重围，大喝一声道：“秦王休慌，尉迟敬德救你来了！”李世民循声望去，来者不是旁人，正是之前收了他一箱金子的尉迟敬德，大喜道：“那位郑国将军颇有些厉害，将军切勿大意。”说话间，单雄信、尉迟敬德二人马头相接，已交上了手，只一回合，尉迟敬德奋起神力，竟轻松夺过了单雄信手中的长槊，反将单雄信刺落马下。

从尉迟敬德出现，到他夺槊，反守为攻，将单雄信刺伤，只是电光火石的短短一瞬间，双方将士没想到剧情反转的如此之快，集体愣在原地，个个呆若木鸡。当下，尉迟敬德手持夺来的长槊在前开道，五百唐军骑兵簇拥着李世民尾随其后，所到之处，如入无人之境。不久，屈突通得到消息，也率一军从军营赶来，两支唐军内外夹攻，单雄信的军队被斩首一千余级，大败而逃。尉迟敬德还要追赶，李世民叫住他，笑道：“一箱金子换本元帅一命，这笔生意划算。嘿，尉迟将军，你不是去投奔刘武周了吗，为何突然在此地出现？”尉迟敬德于是抛下长槊，下马拜见李世民，向他讲述了近期的遭遇。

别看尉迟敬德是个粗人，他其实深明大义。先前因寻相带人逃走事件，尉迟敬德受到牵连，被唐军众将俘虏，他心知百口莫辩，只等一死。哪知道李世民不但没有杀他，反而送给他一箱金子作盘缠，允许他北上寻找旧主，尉迟敬德感激之余，就暗下作了决定：能找到刘武周、宋金刚便罢，找不到那二人，今后就改奉李世民为主。怀着这一想法，他独自往塞外而去，才走到半路，便得到了刘武周、宋金刚的死讯。原来，刘武周、宋金刚并非久居人下之人，他二人本以为李世民收复并州后会常驻晋阳，因此老老实实地住在塞外，甘受突厥人的轻视和白眼，不敢有非分之想；哪知道柏壁之战才刚刚结束，李世民紧接着就被唐高祖派往了河南，之前参加柏壁之战的唐军主力也都被调走了，所以刘武周、宋金刚也不再安分，他俩试图逃回中原，重新招兵买马占地为王。刘、宋二人却不知道，突厥人最恨的就是他俩这种反反复复的人，一会儿来一会儿走不说，连之前私自出兵攻打山西这等大事也没有和宗主国突厥知会一声，突厥可汗遂干脆下令：反正这两头丧家之犬也没利用价值了，干脆一齐宰了算了。

刘武周、宋金刚之死，彻底让尉迟敬德断了其他念想，只能铁了心跟随李世民。但尉迟敬德不敢贸然的回去，因为其他唐军将领对他有很深的偏见，弄不好会把他当刺客又抓起来，要证明自己的忠心，唯有立功。这大半个月来，尉迟敬德一直悄悄跟在李世民身边，时刻寻找证明自己的机会。正是踏破铁鞋无觅处，得来全不费工夫，单雄信随后傻乎乎主动送上门来，让尉迟敬德得到了梦寐以求的机会，成功上演了一出单骑救主的好戏。其实真论二人的马上功夫，单雄信、尉迟敬德的实力差距并没有表面上看起来那么大，但一个仗着人数众多，轻敌大意，一个蒙受不白之冤，拼死力战，故仅用一个回合就迅速分出了胜负。这下尉迟敬德还用解释什么吗？他什么都不用解释了，回到营中，李世民又送了他一箱金子，其他唐军将领也纷纷为尉迟敬德置酒庆功，请求秦王为他官复原职。

从此，尉迟敬德正式加入唐军，成为李世民麾下的又一员猛将，因他之前的部下跟随寻相三三两两逃得差不多了，李世民让他与秦琼、程咬金等人共同掌管玄甲军，日渐恩宠。而单雄信就比较惨了，他带着败兵逃回洛阳，王世充深恨他错失了刺杀唐军主帅的绝佳机会，下令将之斩首，后因众将为他求情，说现在咱们郑国但凡有些能力的将领都逃亡得差不多了，如果再杀了单雄信，只怕陛下更无人可用，王世充想想是这么个理，惋叹一声，下令将其赦免。