李世民听说尉迟敬德被擒，急忙赶来相救。屈突通、殷开山以寻相之事为鉴，纷纷进谏李世民尽早将尉迟敬德斩首，以免留下后患。李世民对此不作回应，下令立即将尉迟敬德释放，带到他的元帅军帐。尉迟敬德被押到后，李世民屏蔽左右，取出一箱金子赠给尉迟敬德，说道：“将军是顶天立地的大丈夫，我李世民仰慕多时，只恨无缘与你共事。如果你决定离开，你的战马就在帐外，突厥王庭距离此地十分遥远，不过这一箱金子足够你作沿途的盘缠了。”尉迟敬德没想到李世民不但不杀自己，反而送自己一箱金子，感动得无以复加，情不自禁流下泪道：“秦王，我…”李世民不耐烦地摆摆手道：“你快走吧，再不走，只怕我会反悔的。”尉迟敬德便不再多言，向李世民庄重地行了一礼，转身出帐去了。

唐高祖听说李世民平定了并州，欣喜之余，急召李世民率军回京。五月末，李世民留李仲文镇守并州，自己率军回到长安，还没顾得上详述此战的经过，唐高祖即命令他再次出征，前往洛阳讨伐王世充。原来，就在一年前，洛阳的王世充犯了一个愚蠢的错误，他效仿李渊，也自立为皇帝，定国号为：郑，为此把皇泰主杨侗给毒杀了。为什么说王世充称帝是犯了一个愚蠢的错误呢？—因为同样是称帝，李渊和王世充二人是有区别的。简单来说，李渊有称帝的资本，他的资本，是他根正苗红的出身，强大的军力，和一批久随他左右的忠心部下；这些王世充有吗，一个也没有，王世充是胡人，本来就被中原各路诸侯排斥，他的军队，原先多是杨侗的军队，他的部下，原先多是李密的部下。所以王世充一旦杀了杨侗，他唯一的优势“狭天子以令诸侯”也没有了，一时间众叛亲离，甚至连曾与王世充结盟的窦建德都宣布他是叛逆，发兵讨伐他。趁着夏、郑两国交恶，在河南大打出手，之前被窦建德俘虏的李勣率骑兵数十人逃往关中，向唐高祖禀报此事。于是，唐高祖才紧急召李世民回京，让他把握住这一良机，再接再励将唐国的疆域向河南地区拓进。

此时的唐高祖显然已明白，在对外征战方面，唐国不得不倚重李世民，这也没办法，裴寂等人根本指望不上啊；至于李建成，这位太子爷的能力其实还是不错的，但正因他是太子，首要任务是学习如何治国，其次才是学习如何打仗。为了保证河南争夺战的胜利，又能稍稍抑制一下李世民，唐高祖最终想到了一个两全其美的办法，他把齐王李元吉，也就是之前丢了并州的小儿子一并派了出去，让他担任李世民的副将—如果李元吉在此战之中表现良好，唐国今后就能多一位挂帅出征的人选。

公元620年七月初一，唐高祖调兵遣将完毕，下诏命李世民统帅诸位总管，诸路大军，共计约八万步骑，东进讨伐郑国皇帝王世充。这一战，也是“三足鼎立”局面形成以来，中原最强的三大诸侯之间首次正面交手，是为：虎牢之战。

唐、夏、郑三国之中，唐国实力公认最强，郑国实力公认最弱，更遑论李世民刚打败了刘武周和宋金刚，无后顾之忧。虎牢之战爆发之初，唐、郑两国的交战形势就一边倒，王世充手下的将领、官员自知难敌李世民，络绎不绝的向唐国投降，郑国颇有土崩瓦解之势。不过，王世充能够跻身三强之一，甚至独自灭掉了盛极一时的李密，也绝非任人宰割的羔羊。为了防止越来越多的人加入叛逃大军，王世充临时制定了一条法律：他宣布，如果再有人投降唐国，普通百姓，一人叛逃，全家无论男女老少一律处死；地方官员，如果受他监管的百姓出逃，地方官员受连坐之刑，同样问斩；朝廷的将领，在出战之前必须先将家人送入宫中作为人质，然后方可带兵出征，如果将领没有牺牲又没及时返回，这些人质也将全部被斩。这条法律颁布以后，郑国的将帅们出征时忧心忡忡，军队士气全无；郑国的百姓们也过得生不如死，甚至连出城砍柴都得掐好时间，无不怨声载道。但也正因为这条法律，郑国军民大量向唐国投降的情况暂时得到有效遏制。