王世充被唐军打得连连败退，不得不龟缩于洛阳城，同时派人向另一家反王、“夏王”窦建德求救。老窦担心老王被灭后自己也将不保，便亲率十余万大军援助哥们。于是李世民又和窦建德摆开战阵。
窦建德大军杀向虎牢关（今河南荥阳附近），在板渚（今河南荥阳附近黄河南岸）安营扎寨，和洛阳的王世充遥相呼应。面对这两拨“反王”，李世民丝毫不怵，他让齐王李元吉和大将屈突通继续围攻洛阳，自己亲率三千五百精锐开赴虎牢关，在这些精锐中就有威名赫赫的“黑色前锋”——玄甲军，李世民麾下武功最强的猛人尉迟敬德、秦叔宝和程咬金都是他们的指挥官。
秦王李世民天纵神勇，上演了一场冒险玩命的精彩壮举——他留下李世勣（即徐茂公）、秦叔宝和程咬金等人沿途设伏，自己全身披挂，手握弓箭，和手执大槊的尉迟敬德一起，仅带四骑，直奔窦建德大营。
好一个李世民，真乃不世出的少年英雄、出类拔萃的帝王猛将，他和尉迟敬德并马而行，边走边道：“我执弓矢，公执槊相随，纵使敌军有百万之众又能奈何！”接着又道：“贼军看见我就返回，上策也。”
事实证明，李世民的豪言绝非大话，他和尉迟敬德真乃一对沙场无敌的“君臣黄金搭档”。
离敌营三里处，李世民和窦军的游击骑兵遭遇上了，窦军骑兵打死也想不到来者会是大唐秦王，他们以为只是唐军的普通斥候（侦察兵），压根就没想搭理。李世民可没放过他们，只见他大呼：“我乃秦王也”，随即施展神射术，“嗖”得一声，白羽封喉，一窦军骑兵登时毙命。其他窦军兵将大惊失色，连忙出动五六千骑兵上来群殴。
李世民和尉迟敬德身边只有四名骑兵，见对方数千人马排山倒海扑来，皆吓得面如土色，李世民依旧淡定，对他们说：“你们只管先走，我自与尉迟殿后。”
就这样，李世民不慌不忙，勒住缰绳像没事人似的慢悠悠溜达，待追兵靠近，他立马张弓搭箭，飞射而去，把来者送上西天。一箭刚中，二箭再起，二箭射出，三箭又来……反复数次，窦军追兵算是领教了这位敌手的厉害，他们每被射死一人，便吓得停止追击，当见到李世民似乎不再射箭时，他们又重新追击……几次三番，但凡靠近李世民者，皆倒了霉。
李世民先后射杀多人的同时，尉迟敬德掌中的大槊也没歇着，狂舞乱刺，虎虎生风，利刃所到之处，敌血喷似泉涌，不多时，就有十多名窦军兵将丧命于尉迟之手！
窦建德的追兵们彻底被吓住了，再不敢进逼，只是遥遥相随。李世民心中大喜，他故意徘徊，稍稍退却，继续引诱敌军。敌军仗着人多，终于中招，被李世民引入埋伏圈！李世勣、秦叔宝和程咬金突然杀出，个个奋击，终以五百骁骑破数千敌兵，斩首三百，生擒数名敌将。
虎牢关第一轮厮杀，窦建德便损兵折将，好不伤心，军心也颇有些涣散。一个多月后，甚是压抑的窦建德终于爆发了，他倾巢而出，挑战唐军。当时窦军中有一尊贵客人，此人趾高气扬，骑着当年隋炀帝的豪华坐骑——骢马，衣着华丽，铠甲鲜亮，见两军开战，这家伙故意纵马出入于军中炫耀，那意思是：都来看看咱这套装备，帅不？闪瞎你们的眼！
这个活宝是王世充的宝贝侄子王琬，受封代王。身为精通骑射的马上帝王，李世民不仅极爱英雄良将，也大爱宝马良驹，当他见到王琬坐下的骢马时，顿时两眼放光，脱口而赞：“他之所乘，真良马也！”尉迟敬德正在李世民身边，他听得老大之言，马上要求前去抢马，李世民连忙制止道：“岂可因一马而丧猛士？”但尉迟敬德心意已决，只见他纵马横槊，带领高甑生、梁建方两位勇将直奔敌阵，目标：王琬！
三位猛士，如三头插翅猛虎，卷起阵阵风暴，那王琬是无能的玩家一个，哪里挡得住这般狂人，刹那间就被踹下马去，束手就擒，他的宝骢马也被尉迟牵到李世民的面前。窦军虽人多，但被尉迟敬德的气势吓呆了，无人敢阻，只能眼睁睁看着友军的小王爷被抓。
喜得宝马的李世民心情大悦，待到午时，亲率尉迟敬德、秦叔宝、程咬金等人冲向敌阵，窦军瞬时大溃，唐军一口气追杀三十里，“夏王”窦建德也被生擒。当李世民押着窦建德来到洛阳城下时，王世充傻眼了，走投无路的他干脆打开城门，也投降了唐军。
洛阳、虎牢一战，秦王一箭双雕，活拿两大“反王”；尉迟一槊无敌，名震天下。眼看天下就要归唐了，这对战场上最佳的君臣黄金搭档都乐得心花怒放。在《说唐》等小说中，尉迟敬德在大战窦建德时更欢乐，因为他收获了爱情，幸福得一塌糊涂。
传说中，“宋义王”孟海公和窦建德一起对阵唐军，这老孟有两位花容月貌、武艺高强的老婆，其中一位面如黑玫瑰，擅使流星锤，号称黑夫人，另一位面如白牡丹，擅使双刀，号称白夫人，她俩加一块简直就是牛奶巧克力。
黑白佳丽的出现，把个寂寞多年的尉迟敬德看得直流哈喇子，不由得心中狂喜，随即纵马而上，施展手段，没费啥劲儿就这二女将全生擒了。这黑白夫人见尉迟比老公孟海公英雄百倍，也颇有些心动。于是乎，程咬金跑来做媒，李世民亲自赐婚，尉迟敬德和两位美女喜结连理，洞房花烛，不亦乐乎。
尉迟敬德喜纳黑白夫人的故事，只是个好玩的传说。在历史上，尉迟的老婆并非这对“牛奶巧克力”，而是一位姓苏的夫人，可惜在隋朝末年就去世了，年仅二十六岁。后来尉迟又娶了哪家的姑娘，史无记载。到了贞观年间，李世民突然对尉迟敬德说要把女儿嫁给他，尉迟吓了一跳，忙叩谢道：“臣妻虽出身寒微，但毕竟和臣同甘共苦多年。臣才疏学浅，却也听说过古人富贵了不能抛弃妻子。娶公主一事，非臣所愿。”看来此时的尉迟敬德已经续弦了，他拒娶公主之事真乃好男人的典范。