五胡乱华是指最先扰乱了中原的五个少数民族，他们分别是匈奴、鲜卑、羯、氐、羌，但根据前秦苻坚对姚苌所云：“五胡次序，无汝羌名。”兴许，在两晋时期，五胡含有乌桓，而并不包括羌族。这一时期起自公元304年匈奴刘渊建立刘汉帝国，一直到公元439年北魏拓跋焘统一北方。不过，五胡乱华与五胡十六国这两个概念，又有细微的不同之处，五胡是指这五个扰乱中原的种族，而十六国是在该时期内建立的所有僭伪国家的总称，并且，这十六国（总数实际为二十一国）并不一定全都是这五胡建立的，在此期间，汉人还建立了五个国家也纳入到了十六国的概念之内，他们分别是：前凉（张茂）、西凉（李暠）、冉魏（冉闵）、北燕（冯跋）、后蜀（谯纵），因此，五胡十六国这一概念应该是五胡乱华和十六国的简称，“五胡与十六国”中的“五胡”并非是“十六国”的修饰词，二者是合并词，才能完整地描述这个时代。
因此，从西晋到隋朝之间，北中国的政权形式依此为：西晋、五胡乱华、僭伪十六国、北魏、东西魏并存、北齐北周并存、北周、隋朝。而南中国的政权形式则比较清楚：东晋、宋、齐、梁、陈。从北中国各政权的称谓演变，我们可以看出政权形式的递进：先出现的是地方叛乱，建立了地方政权，其后，中央政权瓦解，出现了群雄割据，最终由一个异族即北魏统一北方，与南方对峙。由于隋唐王室来源于北周，出自北方，为了体现其自身存在的合理性，就必须将北周的权力来源——统一后的北魏政权——纳入王朝序列，而不能将其看作僭伪政权，这恐怕是出现南北朝一词的根源。不过，客观存在的历史，总不会随着人们的意志为转移，在我们提到“南北朝”一词的时候，总会因为北朝和南朝的起始时间不一致而感到浑身不自在，这也正说明了人们在概括复杂的社会生活中所遇到的尴尬。对刘宋建立到北魏太武帝统一北方这20年的准确称谓应该还是：南方为刘宋帝国，北方是十六国后期。严格的说，在东晋被刘裕取代以后，我们还需要经过20年的时间，才真正进入到南北朝时期，不过，为了叙述方便，我们就不再较真了，姑且以刘宋王朝的建立作为南北朝的南北双方的起点，开始我们的故事。按照这种说法，南北朝起自公元420年到公元589年结束，历时170年。
如前所述，在公元420年刘裕代晋之时，北方尚属五胡十六国的后期，其时北中国有六个较大的集团：北魏、大夏、西秦、北凉、西凉、北燕。公元421年，西凉被北凉灭亡，公元431年，西秦被大夏灭亡，同年，北魏又灭亡了大夏，公元436年，北燕被北魏所灭，公元439年，北魏消灭北凉，统一了北中国，自此，北朝正式开始。
北魏（又称拓跋魏）自公元386年道武帝拓跋珪开创基业，到公元528年尔朱荣攻陷洛阳，在随后的数年中天下大乱，并于公元534年、535年，高欢和宇文泰分别在邺县和长安拥立元善见和元宝炬为皇帝，北魏帝国正式分裂为东魏和西魏两个傀儡政权，公元550年，东魏被高欢之子高洋取代，公元556年西魏被宇文泰之子宇文觉取代，拓跋魏正式灭亡，共历时171年，17位皇帝，他们分别是：道武帝拓跋珪（公元386年-公元409年）、明元帝拓跋嗣（公元409年-公元423年）、太武帝拓跋焘（公元423年-公元452年）、文成帝拓跋濬（公元452年-公元465年）、献文帝拓跋弘（公元465年-公元471年）、孝文帝拓跋宏（公元471年-公元499年）、宣武帝元恪（公元499年-公元515年）、孝明帝元诩（公元515年-公元528年）、孝庄帝元子攸（公元528年-公元530年）、长广王元晔（公元530-公元531年）、节闵帝（前废帝）元恭（公元531年）、安定王（后废帝）元朗（公元531-公元532年）、孝武帝（出帝）元修（公元532年-公元534年）、东魏孝静帝元善见（公元534年-公元550年）、西魏文帝元宝炬（公元535年-公元551年）、西魏废帝元钦（公元551年-公元554年）、西魏恭帝拓跋廓（公元554年-556年）。
北齐自公元550年取代东魏以后，存续28年，历经6位皇帝，后被北周所灭。北齐的6位皇帝分别是：文宣帝高洋（公元550年-公元559年）、废帝高殷（公元559年-公元560年）、孝昭帝高演（公元560年-公元561年）、武成帝高湛（公元561年-公元565年）、后主高纬（公元565年-公元576年）、幼主高恒（公元577年）。
北周自公元556年取代西魏以后，存续26年，历经5位皇帝，在灭掉北齐以后，最终又被杨坚取代。这5位皇帝分别是：孝闵帝宇文觉（公元556年-公元557年）、明帝宇文毓（音：于，公元557年-公元560年）、武帝宇文邕（公元560年-公元578年）、宣帝宇文赟（音：晕，公元578年-公元579年）、静帝宇文阐（公元579年-公元581年）。
隋朝自公元581年由杨坚取代北周以后，存续了39年，历经2帝：隋文帝杨坚（公元581年-公元604年）、隋炀帝杨广（公元604年-公元618年）。另外，在隋末唐初的大乱中，尚有被李渊所立的傀儡皇帝代王杨侑（公元617年-公元618年）、王世充册立的傀儡皇帝皇泰帝杨侗（公元418年-公元619年）。
南方王朝自刘裕于公元420年取代东晋、建立刘宋王朝以后，存续了60年，是南朝存续时间最长的王朝，也是南朝疆域最大、实力最强的一个政权，共历经4代9位皇帝，他们分别是宋武帝刘裕（公元420年-公元422年）、少帝刘义符（公元422年-公元424年）、文帝刘义隆（公元424年-公元453年）、太子刘劭（公元453年）、孝武帝刘骏（公元453年-公元464年）、前废帝刘子业（公元464年-公元465年）、明帝刘彧（公元465年-公元472年）、后废帝刘昱（公元472年-公元477年）、顺帝刘准（公元477年-公元479年）。
齐高帝萧道成取代刘宋、建立齐国以后，南齐政权仅仅存续了23年，它是南朝存续时间最短的王朝，但由于内斗激烈，竟然历经了3代7位皇帝，平均每3年要更换一位。这7位皇帝分别是：高帝萧道成（公元479年-公元482年）、武帝萧赜（公元482-公元493年）、郁林王萧昭业（公元493年-公元494年）、海陵王萧昭文（公元494年）、明帝萧鸾（公元494年-公元498年）、东昏侯萧宝卷（公元498年-公元501年）、和帝萧宝融（公元501年-公元502年）。
公元502年，南齐政权被萧道成的同族弟弟萧衍取代，改称梁朝。梁王朝从公元502年建立，存续了56年，到公元557年被陈霸先取代，历经3代4位皇帝。他们分别是：梁武帝萧衍（公元502年-公元549年）、简文帝萧纲（公元549年-公元551年）、豫章王萧栋（公元551年）、元帝萧绎（公元552年-公元554年）、贞阳侯萧渊明（公元555年）、敬帝萧方智（公元555年-公元557年）。其中，梁武帝萧衍在位48年，享年86岁，是南北朝时期在位时间最长、享年最大的一位皇帝。另外，在陈霸先取代梁朝以后，在江陵地区尚有在西魏卵翼下的傀儡政权，存续了33年，历经3位皇帝：宣帝萧詧（公元555-公元562年）、明帝萧岿（公元562年-公元585年）、后主萧琮（公元585年-公元587年）。
陈霸先于公元557年取代梁朝建立陈朝，陈朝建立之初，疆域非常狭窄，号令不出千里之外，后经陈武帝、陈文帝的努力，才勉强将疆域扩张到湘州一带，仍然是南朝疆域最小、力量最弱的国家。陈朝前后存续33年，历经3代5主：陈武帝陈霸先（公元557年-公元559年）、陈文帝陈蒨（公元559年-公元566年）、废帝陈伯宗（公元566年-公元568年）、宣帝陈顼（音：虚，公元569年-公元582年）、后主陈叔宝（公元582年-公元589年）。