这两个小心眼儿的官二代，一个叫窦固，是大司空窦融的亲侄；一个叫梁松，是高山侯梁统的长子。窦融梁统开国重臣，所以连带着窦固梁松也富贵无边，甚至还各娶了刘秀的女儿成为当朝驸马。这下两人可就不得了了，他们仗着皇亲国戚，平日里生活奢侈，放纵无度，早把父辈们戒骄戒躁、艰苦奋斗的优良传统抛在了脑后。马援尚在隗嚣手下时就与窦融、梁统有旧，是多年的故交，有时看不惯了就替老友教育一下小辈，这本一番好意，可二人却觉得马援管的太宽，故心生不满。又一次马援生病，梁松前去探望，亲至床前向马援行礼，马援却卧床安然受之，竟然不回礼。梁松觉得很没面子，心想我乃今上之婿，贵幸朝廷，公卿已下莫不惮之，马援何敢乃尔？于是恨恨而还。马援家人一看气氛不对，心想这下可坏事儿了，反倒马援自己不以为然，还说：“周礼曰：‘见父之执友，不谓之进不敢进，不谓之退不敢退，不问不敢对。’我乃松父友也。虽贵，何得失其序乎？”有点倚老卖老的意思，梁松遂愈加怨恨，总想着找机会报复一下马援。
然而，对于梁松和窦固的小人之心，马援一无所知，他甚至不觉的这是件事儿。他错了，这世上并不是所有人都拥有他的豁达，再说两代人总是有代沟的，而且代沟不小，于是祸患就此埋下。
总之，马援当时并未注意梁松窦固的满面乌云，自己就开开心心的出征了。可大军赶到襄国，匈奴人和乌桓人早撤走了。马援没找着仗打，只好悻悻而归。
事情却没完，第二年秋天，匈奴又与乌桓、鲜卑联兵入寇北边幽州一带，以至郡县损坏，百姓流亡，边陲萧条，无复人迹。马援再请出征，率三千骑兵出高柳（今山西阳高县），由西向东巡行雁门、代郡、上谷诸要塞，整修城邑、烽堠、堡壁，稍兴立郡县十余万户，有些地方因百姓流亡已空无人烟，马援便虚设地方官员，以招民众返乡。
当此时，乌桓聚居塞下，朝发穹庐，暮至城郭，来去如风，危害极大，马援干脆率军自五阮（阮音卷，今河北省易县西北紫荆关，据说关山遍布紫荆树）出塞，掩击乌桓。乌桓皆奔散而去，马援追斩百级不见敌踪，又只得泱泱而返。不料乌桓狡猾无比，竟尾随偷袭汉军。马援措不及防，不敢恋战，晨夜奔归塞内，清点战果，一路竟损失了军马千余匹。马援首尝败绩，又损失心爱战马，感觉肉疼、恼火还不服气，总想再次出征一雪前耻，把这个败军之将的帽子给摘了。
再过一年，至建武二十二年，匈奴重蹈西汉末年覆辙，单于短命，政局混乱，又连年旱蝗，赤地千里，人畜饥疫，死耗太半。乌桓趁其弱而攻之，匈奴不能抵挡，竟北徙数千里，势力范围大大萎缩，乌桓遂成为北边之新威胁。可刘秀并不想招惹这个反复无常且实力有限的部族，于是采取羁縻政策，下诏撤销了沿边各郡亭候和边防官兵，而以重金引诱招降了乌桓。钱就是大爷，乌桓宣布效忠东汉后，历光武、明、章、和四世为朝廷保塞，不仅没再闹事儿，有时还应征攻打匈奴。刘秀的胡萝卜政策奏效了。
至此，北方风波稍定，东汉政府的工作重点开始转向经济建设，谁提打仗跟谁急。
看来，上天真要让马援老死在儿女之前，不给他雪洗乌桓败绩的机会了。
郁闷啊郁闷！
当然，东汉初年多事之秋，国内政局依旧动荡，没多久，洞庭湖泽间的苗蛮们又开始闹事，马援一偿所愿的机会来了。
建武二十三年正月，南郡苗人叛乱，马援蠢蠢欲动，可惜刘秀杀鸡不用牛刀，只派武威将军刘尚出马，就轻松平定叛乱。没多久，武陵郡蛮族又爆发叛乱，刘秀只得再派刘尚率军一万余人，沿沅江逆流而上，深入到武陵蛮的聚居区五溪（沅江有雄、樠、辰、酉、武五条支流，流入洞庭湖，称五溪）一带进剿。刘尚毕竟不是名将之才，由于他轻敌冒进，让一万多汉军深陷丛林，遭到苗蛮四面合围，最终竟被全灭！刘尚本人也为国捐躯，成为东汉一朝直接战死在疆场上的最高将领。消息传来，洛阳大震！
区区武陵苗蛮，竟使得强大汉军遭如此重创，这是东汉建国以来最大惨败，刘秀痛心疾首。次年七月，苗蛮又趁胜大举进犯武陵郡首府临沅（今湖南常德），刘秀赶紧调令中山太守马成率军讨伐。马成百战名将，一生平江淮、定武都、伐羌虏、御匈奴，战功赫赫，威震四夷，可如此名将，竟拿南蛮一点儿办法都没有，在湘西山区屡战屡败，最终颜面尽失，无奈引咎辞职，交上官印，向朝廷请罪。
其实这事儿也不能怪马成。武陵所在，正是当年秦国名将司马错所攻取之黔中郡，即传说中的神秘苗疆，此地自古交通封闭，群蛮荟萃，穷山恶水，连绵不绝，军事进剿难度太大。
我们发现，自东汉开国以来，从交趾到武陵，南方蛮夷的叛乱越来越多越来越频繁——其主要原因，就在于两汉之交的北方汉族大南迁。
外来殖民者与当地土著的矛盾，是贯穿了整个世界史研究的大课题。随着殖民者的大批涌入，土著居民面临重要抉择：要么接受管理，被通婚，被同化；要么就拒绝改造，起兵反抗，。
武陵蛮以神犬槃瓠为图腾，在苗人各部中最具反抗精神，所以他们选择了后者，要为自己的自由而战
在这种情况下，刘秀只得在洛阳宫中一声长叹：诸将老矣，不复当年之勇，朕再思冯岑吴耿之辈，又岂可得乎？
这时，62岁的马援跳了出来，大叫我还没老，我去！
刘秀看着当年容貌清秀眉目如画的凉州小马哥，而今却饱历风霜须发皆白的伏波老马爷，不由摇头叹道：“卿年六十二，实老矣，当居家颐享天年，岂可再战蛮荒，而涉不测之险？”
马援却仍是不服老，也摇头道：“古有吕尚八十岁为相辅周、赵充国七十六岁挂帅平羌，今臣年止六十二，比于先贤，甚年少也！”
这时，侍立在旁的梁松一声冷笑，插嘴道：“将军年少，可能饭否？”
马援跳了起来，脸红脖子粗：“廉颇啖饭何足道哉？臣身矫健，尚能披甲上马，腾跃有如飞将军！”
刘秀一时也有了兴趣，乃大笑：“既如此，卿且一试，朕且一观。”