建武十年八月，刘秀于秋风萧瑟之时，引军来到长安，他要御驾亲征隗纯，为冯异报仇雪恨。
十月，来歙诸将在刘秀的督促与激励下，终于攻陷落门，隗纯无奈出降。
然后，刘秀把隗氏举家迁徙到洛阳以东。可惜，隗纯也是个不甘寂寞的人，建武十八年，他与手下宾客数十骑北奔，企图投奔匈奴，至武威郡遭汉军捕获，旋即被处死。
总之，凉州十郡全定，刘秀终于可以得陇望蜀了。
建武十一年春，刘秀正式发动平蜀大决战。不过，冯异已大树飘零，耿弇又因父亲耿况病重而不得不在家照料，在这种情况下，刘秀只得重新组合一个新版四大王牌，分南北两个方向，对公孙述进行夹攻。
北路大军，由奇袭略阳、大破羌虏、军政全才、有勇有谋的汉军后起之秀——中郎将来歙为主将，虎牙大将军盖延为副，率关陇诸军从陇道南下。南路大军，则由吴汉、岑彭这对老搭档联手，发荆州各郡水陆军共六万余人，战马五千匹，陆续抵达荆门之下，欲沿江西进。两路大军钳形进攻，打公孙述一个捉襟见肘首尾不得相顾。
为了达到最佳战略效果，刘秀又部署规定：南路汉军先发动攻势，北路汉军则待机而动。俟南路突破三峡、拿下江关（今四川奉节东，又称瞿塘关，为楚蜀间最重要之关隘），把公孙述的注意力全部转移到东线的时候；北路汉军再猛然南下河池（今甘肃徽县北），直逼蜀郡。如此步调协同、南北钳击，不日即可会师成都矣！
然而，就在刘秀部署已定，南路大军整装待发之际，吴汉岑彭这对老搭档忽然闹矛盾了。
原来，吴汉对岑彭广发水军大为不满，觉得这些船夫只会浪费粮食，军事作用有限，便欲遣散荆州水师，而独以陆军攻蜀。
这个吴汉，当年该遣散的时候不遣散，现在不该遣散的时候又乱遣散。岑彭对这个成事不足败事有余的家伙简直无语了，只得上书刘秀，极言蜀兵方盛，今靠水战得利，方可深入，实不宜遽减水手。
刘秀看了岑彭的上书后，也觉得蜀地河网密布，纯陆军很难施展，吴汉的想法极不靠谱，遂下诏道：“大司马习用步骑，不晓水战，荆门之事，一由征南公为重而已。大司马毋得掣肘。”让军政全才的岑彭来当伐蜀主帅。
就这样，吴汉被“打酱油了”，率三万陆军作为战略预备队留在后方。而岑彭则率三万水军，于是年三月沿着长江西进，直往荆门攻去。
但是，荆门可不是那么好攻的。如果不讲策略，百万雄师也冲过不去；
原来，公孙述早已趁着汉军主力奋战陇西、岑彭尚未南归之际，派翼江王田戎率军数万，由江关沿长江而下，陆续攻陷荆州南郡之巫县、夷道、夷陵等城，进而又占据了夷陵以南数十里处的荆门山与虎牙山，屯下重兵把守，狠狠掐住了汉军西进之路。
荆门山，在长江西岸、今湖北宜都县境，因上合下开，其状似门，故而得名；虎牙山，在长江东岸、今湖北宜昌县境，因其石壁之色，红白相间，有如牙床、牙齿一般，故有此名；又《水经注》云：“江水束楚荆门、虎牙之间。”此两峰夹一江，三险合一，实为楚之西塞，万夫莫开。所以田戎恃险自雄，在江面上横驾浮桥，并设塔楼、立柱，以阻断水道，同时又背靠两山而连营数十里，以阻塞陆路。正是这么一条全方位立体式的绝妙长江防线，使得汉军在长达两年的时间内无法西进寸步，只能退保津乡，与蜀军各占半个南郡，成对峙之局。
蜀军占了地利，可岑彭也不是省油的灯，为此他辛苦经营两年之久，终于打造了一支由数千艘“直进楼船”与“冒突露桡”（指水手密封舱底、外边只见桨楫的冲锋舟）组成的强大水师，只为等这一个春光明媚的清晨，直取西川。
于是，面对蜀军强大的横江浮桥防线，岑彭与诸将商量，愿重金招募敢死，乘冒突露桡居前，去点火烧毁浮桥。原来这一天天公作美，不用诸葛亮借，江面上竟自起东风，大风狂急，浊浪喷空，正是火烧荆门的大好时机，
重赏之下必有勇夫，偏将军鲁奇慨然应募，率船队逆流而上。他们借着风势鼓动征帆，催橹亟进，前仆后继直冲浮桥，至桥下都被桥柱的倒勾挂住，不得再进，关楼上的蜀军趁势箭如雨下，射的汉军将士一个个不敢冒头。鲁奇看着觉得很丢人——咱们可是敢死队啊，不是缩头乌龟！于是大吼一声，亲冒矢石立于船头，身先士卒，率领将士们发射火箭、抛掷飞炬，发疯一般反击。
这下蜀军倒霉了，但见火借风势，越烧越旺，怒火很快焚上关楼，黑烟弥漫，不断有蜀军将士惨叫着摔入江中，旋被大水冲走。转眼间，整个江面一片火海，桥楼崩塌，声势惊人。
岑彭见状大喜，忙令全军顺风并进，杀声震天，所向无前，蜀兵大惊溃乱，溺死江中者数千人。公孙述手下大司徒任满阵亡，大将程汎被俘，翼江王田戎则心胆俱裂，忙率其残部退保巴郡首府江州（今重庆市），龟缩城中坚守。
公孙述接到战报，气得差点没吐血！田戎傻逼一败千里，好端端把巫山、三峡、江关等重大险要全给放弃，白白使那些险滩恶水全无用武之地，如此虽守得江州这个西南众水之枢纽，但外无屏障，孤城坐困，又能坚持多久？完了完了，这下巴蜀中的巴恐怕丢定了。
果然，岑彭见田戎一败千里，大喜，忙率军长驱直入，进巴郡，取江关，所过之处，严令军中无得掳掠，于是百姓归心，皆奉上牛、酒迎劳。岑彭一律辞谢不受，言：“大汉哀愍巴蜀久见虏役，故兴师远代，以讨有罪，为民除害也。”各县百姓乃争相开城投降。岑彭一路势如破竹，有如秋风扫落叶，不费吹灰之力，捷报传到洛阳，刘秀下诏拜岑彭为益州牧，并规定：汉军每攻下一郡，便由岑彭兼任太守，并自行选官担任各郡县官吏。待岑彭领军出境后，太守职务便由后面接防的将领担任。
任不专则功难立，刘秀给予了岑彭最大程度的信任与权力，这便是适当的放手与放权，一个帝王必备的优秀品质。
就这样很快，岑彭大军突破三峡，杀至江州城下，益州东面门户洞开。
论水战，岑彭实为两汉第一人。后世攻蜀，少有能突破三峡而获大功者，盖三峡窄峻、奇险无比，北方诸将又只擅步战，而多从汉中、陇上两路以山道透入蜀中。事实上，除了岑彭与东晋恒温外，中国历史上还没有谁能从水路直取巴中腹心。这除了田荣傻逼外，主要还在于岑彭军事之外的强大政治才能，《后汉书》曰：“岑公之义信，足以感三军而怀敌人，故能克成远业，终全其庆也。”