卡利古拉死后，近卫军拥立他年迈的叔叔克劳狄乌斯即位。克劳狄乌斯改革政权机关，建立了一套官僚体系。中央有三个部门，即秘书处（掌内政、军事、外交）、财务处（掌财务）及司法处（掌法律），并提高骑士地位，又将罗马公民权授予行省居民。由此，行省贵族也可以充任高级官员或是元老。克劳狄乌斯在位期间还修建了台伯河口的奥斯提亚港以及大规模的输水管道。对外扩张方面，克劳狄乌斯又新征服了不列颠南部和毛里塔尼亚。54年，克劳狄乌斯被皇后小阿格里皮娜毒死。

克劳狄乌斯死后，养子尼禄即位。尼禄在位时期，制定了多项惠及平民的政策。但同时，他也是罗马史上著名的暴君，残酷暴虐，处死母亲、杀害妻子。他热衷于艺术，以“伟大的艺人”自居。64年，罗马发生大火，全城几乎全部焚毁。尼禄在大火过后开始修建新宫，号为“金宫”。罗马于是传有流言：尼禄放火以便建造新宫。尼禄为消除流言，以基督徒为替罪羊，大肆捕杀基督徒（耶稣十二门徒之一圣彼得，便死于此事件）。[1]66年，巴勒斯坦地区爆发了犹太战争。此时，尼禄又到希腊进行长时间的艺术巡回演出。由于尼禄暴政，各地爆发了大规模的起义。68年3月，高卢总督温代克斯与西班牙总督加尔巴起兵造反。5月，温代克斯兵败身亡。此时，元老院宣布尼禄为国家公敌并判处其死刑。尼禄在逃亡途中自杀。

（2）、四帝内乱期（四帝之年）

尼禄死后，元老院承认加尔巴为帝。由于加尔巴年老体衰，无力控制局面，导致各地将领拥兵自重。69年1月，下日耳曼总督维特里乌斯称帝，同时加尔巴被部下奥托所杀，奥托自立为帝。3月，维特里乌斯出兵与奥托争夺帝位，奥托战败自杀。7月，正在平定犹太人叛乱的将领韦帕芗称帝。10月，韦帕芗击败维特里乌斯，结束了皇位争夺战。

（3）、弗拉维王朝

69年12月，韦帕芗称帝。韦帕芗称帝后，帝国面临危机，他首先镇压各地的起义。70年，其子提图斯率兵进攻耶路撒冷，城破后，屠杀大量犹太人，并烧毁犹太神庙，犹太战争结束。为了弥补财政上的巨大赤字，韦帕芗猛增税率，提高行省的税额，使他得到了足够的钱财来整顿军事和内政。另外，在他统治时期，大力加强了行省的地位。73年，他将各行省贵族加入元老院，并授予许多行省贵族罗马公民权，使行省贵族广泛参政。

79年，韦帕芗去世，其子提图斯即位。提图斯为政温和。就任首年，维苏威火山爆发，埋没庞贝城。81年，提图斯去世，弟弟图密善即位，传言提图斯为图密善所毒死。图密善专制独裁，以“主上和神”自居，蔑视元老院。对外扩张方面，图密善在南日耳曼取得了成功，但在对达契亚的战争中两次失利，不得不送礼讲和。89年，图密善借口支持叛乱，处死了一大批元老显贵，招致众人不满。96年，图密善死于宫廷政变。

（4）、安敦尼王朝

图密善死后，元老院推举参与政变的前执政官涅尔瓦为帝。

涅尔瓦尊敬善待元老，元老院的权威得到一定恢复。但涅尔瓦相当不受军队和军事统帅的欢迎。为了争取军队的支持，涅尔瓦在即位的第二年，挑选战功卓著的日耳曼总督图拉真作为养子，成功平息了军队的不满。

98年，涅尔瓦去世，图拉真即位，他是第一个出身行省贵族的皇帝。图拉真继续执行涅尔瓦善待元老的政策，兴建公共设施，并积极对外扩张，图拉真在位时期，罗马帝国疆域达到最大。从101年起图拉真就率兵入侵达契亚，至106年完全征服，设达契亚行省。图拉真举行了盛大的凯旋式，宣布过节123天，并建造古罗马图拉真记功柱。105年，图拉真占领阿拉伯北部，设阿拉伯行省。114年，图拉真吞并亚美尼亚，设亚美尼亚行省。此后，图拉真继续东进，击败了帕提亚军队，于116年占领帕提亚首都泰西封。当年年底，图拉真兵抵波斯湾，他是唯一达到过这里的罗马统帅。117年，图拉真病重撤军，设亚述和美索不达米亚两个行省。临终前宣布哈德良为养子。

图拉真死后，哈德良即位。哈德良转攻为守，放弃了图拉真在东方征服的土地。为了抵御日耳曼人的南侵，他在现德意志南部修筑长城，把莱茵河与多瑙河上游连成一片；他又在不列颠岛北部修筑了横贯东西的“哈德良长城”，以防御苏格兰的“蛮族”侵入。哈德良将元首制过渡到绝对君主制，以自己的意志为最高法律，命令法学家编成《永久敕令》，作为帝国的法律基础。他大力加强骑士地位，使其成为一个特定的官僚阶层。他改进元首顾问会，使其直接对皇帝负责。他还加强了行省的罗马化，缩小行省城市和罗马的距离。131年，哈德良禁止犹太人举行割礼、过安息日和阅读犹太律法，此举引发了犹太人大起义，罗马军队耗时3年，屠杀58万犹太人，才把起义镇压下去。哈德良对继承人问题十分重视，他选择了一位50岁的议员安敦尼�6�1庇护为养子，并要求这名议员收另一名18岁的议员马可�6�1奥勒留为养子。哈德良在位期间，多次巡游，其足迹几乎遍布整个帝国。他还重新修筑了著名的万神殿。

138年，哈德良去世，养子安敦尼�6�1庇护即位。安敦尼�6�1庇护在位期间，对外收敛边境，大体无事；对内勤政爱民，与元老院关系良好，国库收入极多，罗马享受了20多年的太平盛世。

161年，安敦尼�6�1庇护去世，帝位由两个养子维鲁斯和马可�6�1奥勒留继承，这是罗马史上第一次两帝共治。马可�6�1奥勒留是著名的“哲学家皇帝”，是斯多葛派哲学的主要阐述者，著有《沉思录》。维鲁斯则是一个平庸的人。两人登基时，帝国边境形势严峻，帕提亚在162年入侵亚美尼亚，维鲁斯经过四年苦战才击退帕提亚人，并于164年至165年间吞并美索不达米亚。167年，日耳曼人再次入侵，两位皇帝不得不率军征讨。由于财政拮据，皇帝卖掉皇冠上的珠宝以筹集军饷。169年，维鲁斯去世，帝国又恢复了一个皇帝的局面。马可�6�1奥勒留为减轻日耳曼人对帝国的压力，允许他们定居帝国边境，为以后的蛮族入侵埋下了隐患。175年，将领阿维狄乌斯�6�1卡西乌斯于帝国东方发动叛乱。平定叛乱后，马可�6�1奥勒留又开始了对日耳曼人的战争，试图吞并波西米亚，180年，就在即将成功时，马可�6�1奥勒留病死军中。

马可�6�1奥勒留是一位比较伟大的皇帝，他在位时勤政爱民，积极处理政务，然而他在继承人问题上犯了一个巨大的错误，即指定其子康茂德为皇位继承人，并且拔苗助长，让他和自己一起处理政事，为三世纪危机埋下了伏笔。他死后，罗马帝国逐渐开始衰败了。

3、后期帝国

（1）、危机开始

马可�6�1奥勒留死后，其子康茂德继位。