传说，西藏的古猕猴满身长毛、面色赤红。这些猕猴起初与其他猕猴及飞禽走兽群居在西藏雅鲁藏布江流域的大森林中，以采摘果实为生。不知过了几百万年，这些猕猴由于身体结构和生活习性上的差异，逐渐脱离其他古猕猴，离开森林，转移到林间草原上生活。这时，这些猕猴已能直立行走，以树叶为衣，以不种自收的野生谷物为食，居住在山洞里。在漫长的岁月中，他们与自然界斗争，打制一些粗糙的石器，开始有目的地劳动，逐步进化为原始人类，这就是吐蕃人的祖先，同时也是藏族人的祖先。
山南泽当一带，至今还可见到某些凹地深沟中积存着几丈深的腐烂树叶和埋葬很深的大树根。说明这一带曾经是原始大森林，这片森林一直绵延伸展到工布、达布一带。解放后，在雅砻河谷发现恐龙化石等等，这一切说明西藏的东南地区，在远古可能是热带地区。后来，随着气候的变化和森林的减少，古猕猴为了寻找食物，从森林走向地面生活。如今在西藏传说中，泽当一带的山洞被称为藏族祖先古猕猴的遗迹，而索当一带的一片园田则被称为是藏族古先民人工控制作物生长和繁殖的第一片农田。因此，后来朝山拜神的人们都会在这些地方掘一撮土带回去留作纪念，认为这是神土。
“吐蕃”一词，始见于唐代汉文史籍。蕃，藏语作“bo”，为古代藏族自称。根据较普遍的说法，蕃是由古代藏族信奉的原始宗教——“本”（bon）音转而来；也有人认为，蕃意为农业，与卓（牧业）相对。吐，多数人认为是汉语“大”的音转，是对吐蕃向唐朝自称“大蕃”而音译；也有解释为藏语“lho”（意为山南，吐蕃王室的发祥地）或“stod”（意为上部，即西部）的音转。
6世纪时，兴起于今西藏山南地区泽当、穷结一带的藏族先民雅隆部，已由部落联盟发展成为奴隶制政权。其领袖人物达布聂赛、囊日论赞父子，逐渐将势力扩展到拉萨河流域。7世纪初，囊日论赞之子松赞干布以武力降服古代羌人苏毗（今西藏北部及青海西南部）、羊同（今西藏北部）诸部，将首邑迁至逻些（今拉萨），正式建立吐蕃王朝。
这里需要介绍一下与藏民族形成有重要关系的羌族。
羌族居住在中国西部，是一个古老的大游牧族。它和汉族在远古传说时代已有往来，到了商朝，屡见于卜辞，周朝以下，史书记载愈益详备。羌族居地以西海（今青海）为中心，向四方伸展，主要是向西方伸展，出东面以及南北面都受到汉族的遏阻。据《后汉书•西羌传》所说，羌人只有部落酋长，没有君臣上下，部落多至150个，各随水草迁徙，不相统属，长时期停留在原始社会阶段上，不能建立起国家来。
战国初年，秦献公出兵攻掠羌地，羌部落的酋长印（áng）为避秦兵，率部众向南方迁徙，与青海诸羌隔绝。后来，印的子孙繁衍，自立部落，散居各地，其中有牦牛部，也称为越嶲（四川西昌）羌；又有白马部，也称为广汉（四川广汉县）羌。这些部落在蜀边境内外，迁徙无常。
西晋时，吐谷浑率部西迁，他的子孙征服羌族，建立吐谷浑国。吐谷浑国受汉文化影响，采用一些汉族制度，其统治下的羌族也自原始社会进入低级的封建社会，少数慕容部贵族与众多羌族部落酋长融合成为一个统治阶级，鲜卑人羌化了。
公元101年（和帝永元十三年），青海烧当羌首领迷唐被东汉兵击败，残众不满千人，一直向西走去，投奔发羌。而发羌正是吐蕃的祖先。
另有一支与吐拨有重要关系的羌族是唐旄，即葱茈（zǐ）羌，也就是前一部书在介绍精绝国时提到的女儿国——苏毗国。唐旄原先居住在天山南至葱岭一带，一部分迁徙到西藏，以逻些（拉萨）一带为中心，占有广大土地。公元568年（隋文帝开皇六年），唐旄遣使朝贡，《隋书•西域传》称之为“女国”，因为唐旄以女为王，风俗重女轻男，男人专管战争，国政由女王和小女王各一人共同执掌。女王死后，按惯例在王族中选出贤女二人，一为女王，次为小女王。女王的丈夫号金聚，不参与政事。后来，吐蕃攻陷了唐旄，唐旄人与吐蕃人融合在了一起。
吐蕃史书记载的远古传说称：“在天的中心之上，住着六父王天神的王子弃端己，他有三兄三弟，连他共计七人。弃端己的第三子为弃聂弃赞普。他到下界为人主……做了六牦牛部的王”。根据传说推测，牦牛部与越嶲一带游牧的羌族部落为同一支系。牦牛部盛强后，分立为六个兄弟部落，弃聂弃赞普是最强的酋豪，又自立一部，并降服了其余六部，六部酋豪被称为父王六臣。另外，又有三个通婚姻的部落，被称为母后三臣。传说中，六父王天神的名字叫做鹘提悉勃野，弃聂弃自称就是天神所生，所以窣勃野为姓。赞普的意思是“雄强丈夫”，弃聂弃拥有这一称号，说明他是特别雄强，能够统率六臣的大酋长。弃聂弃时，尊卑之别出现，阶级逐渐形成。弃聂弃以后，子孙世袭赞普称号，已经进入奴隶社会。
传说在汉武帝时，六牦牛部进入西藏，第八世赞普布袋巩甲定居琼巴（西藏穷结县），冶炼矿石，取得银、铜、铁，又制造木犁，用牛开垦平原作田，引湖水灌溉，开始农业活动。到第十五世赞普意肖烈，建立了琼巴堡寨，《通典》称为匹播城，《新唐书•吐蕃传》称为跋布川。第十七世赞普德朱波那木雄赞设置大相（宰相），作为赞普的辅佐。第二十三世赞普号甲多热弄赞废除“与神和龙族通婚”，改“与臣民通婚”。到第二十八世赞普号弃业颂赞，改进农业，兴修水利，牧地与农田相接，国力日渐兴盛。第三十世赞普号达布聂西，杂养犏（piān）牛与骡，定物价，蓄积干草。依据这些记载，吐蕃部落自弃聂弃赞普时开始，逐渐形成为国家，经济政治和文化，也逐渐在进展。
当时唐旄还属于独立存在的古国，北接于阗，西边是天竺，南边是吐蕃。唐旄女王达甲瓦住在年卡宁波（地当在今西藏尼木县东南），小女王弃邦孙居住在儒那堡寨（西藏墨竹工卡县西北）。后来，唐旄内乱，弃邦孙吞并达甲瓦的领地。一些贵族不服，暗通吐蕃吐蕃赞普论赞弄囊与唐旄谋叛的贵族盟誓，亲自带领10000精兵攻破儒那堡寨，唐旄领土从此被吐蕃所占有。论赞弄囊因此被尊为朗日论赞，意思是“政与天比高，盔与山比坚”。朗日论赞论功行赏，以都瓦堡寨及1500户奴隶赐给娘•臧古，以萨格森的土地及1500户奴隶赐给巴•鱼泽布，以1500户奴隶赐给农•仲波，以1300户奴隶赐给哲蚌•纳生，以20000户农奴赐给邦色。这五人都是唐旄国的领主，他们助吐蕃灭唐旄有功，都成了赞普的重要大臣。朗日论赞重用这些新臣，引起吐蕃旧臣的不满，纷纷离叛、作乱。此时，唐旄残部羊同、苏毗、达布、工布、娘波等也四面起兵攻击吐蕃，朗日论赞被叛臣毒死。新即位的弃宗弄赞赞普最终战胜了敌对势力，从此，吐蕃走上强盛的道路。
羌族从一百几十个聚散无常的原始部落进而组成吐谷浑、唐旄、吐蕃等国家，又从这些分立的国家进而组成统一的吐蕃国，都是划时代的大发展。尽管仍旧存在着严重的分立倾向，但经过吐蕃国的强盛时期，羌族人产生以吐蕃文化为中心的共同心理状态，此后，原来的羌族为具有初步稳定的人们共同体性质的蕃族或藏族所代替了。
文成公主与她的神秘生活
中国历史上，有不少以公主或宗室女下嫁蕃邦国王和亲的事例，唐太宗时期，文成公主远嫁吐蕃，便是和亲情况的典范。在她的影响下，汉藏两族的友谊有了很大的发展，所以把文成公主誉为何晴公主中最成功的女外交家之一实不为过。