我们开发出的天域系统基于互联网、云计算、大数据、rtk高精准度定位、ai等技术,为行业无人机用户提供一站式精细化、智能化无人机管理和数据分析产品解决方案，全面提高无人机业务处理能力和效率。

用户界面模块是地面控制人员与无人机交互的窗口。它是基于mfc框架的对话框，基于该对话框，添加了地图操控的activex控件、虚拟航空仪表控件、菜单和mfc基本控件等，力求界面友好，操纵方便。

另外，这个系统还是一个集教学与科研目的为一体的多功能实验台，不仅可以满足固定翼和多旋翼平时训练之用，同时兼顾无人机飞行控制及飞行力学等学科专业的研究。平台主要由实时仿真机、三维飞行视景系统、地面站系统、遥控器和飞控板组成。

其中固定翼三轴姿态控制仿真试验，飞控算法采用双闭环pid控制结合速度前馈，其外环为角度（angle）控制，角度值是由滤波与姿态解算后得到的欧拉角，有延迟且存在误差，单闭环无法实现姿态控制过程。在此基础上引入内环，内环选择角速度（rate）控制，角速度由陀螺仪直接测量得到，误差小，响应快，延迟短。

动力学建模是通过对飞行器的飞行原理和各种运动状态下的受力关系进行分析，参考牛顿-欧拉方程建立仿真模型。

模型建立好之后，可以在simulink环境下进行数学仿真，我们提供了一套gui界面，可以输入滚转、俯仰、偏航、油门等控制量，对飞机的姿态等数据以三维和曲线进行可视化显示。

而多旋翼飞控快速控制原型试验，飞控快速控制原型是将用户的simulink算法模型直接生成嵌入式可执行程序，下载到实际的飞控板中，代替了传统的手动编写代码的方式，最大限度的复用了数学仿真的成果，降低了人为编写代码出错的概率。

飞控快速原型模型包括控制算法和接口模块两大部分，其中用户主要负责控制算法部分，接口部分为我们自己提供，主要包括遥控输入、传感器和姿态输入、pwm输出等模块，接口模块匹配真实的飞控板硬件。模型建好后，经过简单配置，可以一键生成代码和可执行程序。”

王海只顾自地滔滔不绝地说着，已经完全沉浸在了其中，从他的言语和表情中可以感觉到，他对这套系统十分得意，估计在这里面倾注了他不少的心血。

这时王海可能说得有些累了，端起面前的水杯灌了一口。

对于王海所说的这些内容有些太专业，李山听得也是一头雾水，有些地方还不大明白。结合自己的感悟，他总结出这个所谓的天域系统可以实施无人机远程操控，至于能够操控多远，完全取决于无人机的续航能力。另外，此系统还可以用于实际训练所用，甚至还可用于固定翼无人机的操控。

这后一点对于一些新手来说尤其重要，他们可以在系统中模拟实际无人机进行操控，这样可以最大限度地避免操控真实无人机时出现的炸机现象。

李山心中不由得有些感慨，当初自己进行训练时，用的可是真正的无人机训练的，在训练时，总是小心翼翼的，生怕出现什么问题。

顶峰大厦总部倒是也有类似的模拟训练系统，但那也是僧多粥少，每次训练不仅要预约排队，而且训练时间也仅有一个半小时而已，一般都是刚找到感觉就要下机了，总有一种意犹未尽的味道。要是当初能够用上这套系统，就能够很快提高自己的训练水平。

这恐怕是五组最核心的秘密了，现在王海能够毫不避讳地展示给李山，显然已经不把李山当外人了。

李山心中感慨着，忽然又想到了一个问题，既然他是通过网络进行信号传输的，假如没有网络的话，那是不是意味着这套系统存在一个巨大的缺陷。

对于李山的这个问题，王海诡秘的笑了笑，说道：“对于没有网络的区域我们利用广播电台的发射塔用微波进行传输。这样一来，信号传输范围就更广了。比如，我们原先所在的那个城中村有一座基站，就是利用那个基站来传输信号的，那里因为要进行城中村改造，基站也要拆除，所以我们重新开发出了现在这个基站，现在已经可以用上了。”

说完他还指了指窗外，李山顺着他所指的方向看了看，那里果然有一座信号发射基站。

李山心中一下子就豁然了，怪不得五组一直呆在那个环境不怎么样的城中村里，原来是这么回事。可随即又想到，这个基站是人家广播电视部门的，人家岂能让你随便使用？

当听到李山的这个问题后，王海道：“他们当然不会允许我们用了，但我们自有我们的办法。”他没有说他用的是什么办法，却有些意味深长地看了李山一眼，这里也有着考量李山的意思了。

看着王海那颇有深意的目光，瞬间，李山便明白了。人家当然不会让你随便用的，八成他在那上面进行了某种改造，从而实现为我所用的目的，这在技术层面应该不是什么难题。

有些事情只可意会，不可言传，想到这里，李山不禁笑了起来，王海也跟着会心地笑了起来。

“两位怎么笑得这么开心？”正在这时，一个略有些熟悉的声音传了过来，两人不约而同地看向了门口。

却见一个青年男子走了进来，这个青年看上去二十五六的样子，一身得体的休闲装，显得十分干练，两条弯弯的眉毛下有一双眼睛迥迥有神，此人正是五组的另一名成员马惠中，身后还跟着那位门迎。

显然马惠中是这里的常客，这从他进来时，并没有经过那位门迎通报就可以看得出来。

而李山这几天一直跟张军琢磨着怎么找到马惠中，好通过此人打入至上公会，却总没有什么太好的机会，在这里却无巧不巧地遇到了他，李山心中一喜，暗道：我可是等你多时了！

“小马，怎么才来，我们可是等你多时了。”王海有些嗔怪地说道，却恰好说出了李山心中所想，李山心不中由得一惊，忙看向了王海，却见他脸色如常，正招呼着马惠中入座，似是无意中说出的那话，并从抽屉里掏出了一盒烟随手甩给了马惠中，李山见其并无异状，心中这才稍稍平静了下来。而那个门迎过来给马惠中倒了一杯茶后，转身走了出去。

马惠中一伸手，很潇洒地接住了空中飞过来的香烟，随后也跟李山打了一声招呼。一落座便问你们刚才谈什么谈得这么起劲。

王海就说在给李山介绍了一下五组的装备。

马惠中听后并没有显露出什么异样表情，显然他对五组的这些装备早已了然于胸。

“今天请两位来，主要是上面派了一个任务，这个任务比较棘手，我想听听两位的意见。”一阵寒暄过后，王海便直接说出了请李山两人来这的目的。

听到这话，李山跟马惠中两人对望了一眼，都没有说话，想听听王海还有什么下文。